透過手眼校正 (hand-eye calibration) 流程, 可以計算出 "相機座標系" 與 "手臂座標系" 之間的關係; EnsensoSDK (NxLib) 支援兩種模式: Fixed Camera (相機固定) 與 Moving Camera (相機跟著手臂移動). 此影片分別展示兩種模式的實際校正動作.

流程概念如下:
1. 移動手臂, 拍攝校正板 (CollectPattern) 並記錄當下手臂位置
2. 重複上述動作多次
3. 執行手眼校正演算法 (CalibrateHandEye)
4. 儲存手眼校正結果 (StoreCalibration)

手眼校正完成後, 即可將相機座標系轉移至手臂座標系.

* Setup = "Fixed" (相機安裝位置相對於 robot's base 固定不動):
計算出 camera 相對於 robot's base 的位置
(影片中使用 HIWIN 手臂 + Ensenso X 3D 相機)

* Setup = "Moving" (相機安裝於 robot's hand 上):
計算出 camera 相對於 robot's hand 位置
(影片中使用 ABB 手臂 + Ensenso N 3D 相機)

更多資訊:
產品頁面：Ensenso 3D 立體相機
技術專區：利用深度視覺 3D 相機開發智慧視覺系統機器人